Ëü²»Êǵ¥´¿µÄÓ¦Ó㬶øÊÇÒ»ÕûÌ׶˵½¶ËµÄÖÇÄÜÌåÑéÌåϵ£¬Éè¼Æ³õÖÔ¾ÍÊÇÈÃÐÂÊÖÒ²ÄÜÔÚ×î¶Ìʱ¼äÄÚ¸ÐÖª¡°»¬ÐеÄÀÖȤ¡±ºÍ¡°ÑµÁ·µÄ¼ÛÖµ¡±¡£ÄãÖ»ÐèÒªÔÚÊÖ»úÉÏÏÂÔØ°²×°Ó¦Óã¬Ñ¡Ôñ¡°¼«ËÙÂÖ»¬¡±Ä£Ê½£¬ÏµÍ³±ã»á½áºÏÄãËùÔÚλÖõÄÌìÆø¡¢µØÃæÇé¿öÒÔ¼°¼ÈÍùÔ˶¯¼Í¼£¬¸ø³ö¸öÐÔ»¯µÄÆð²½Ä£°å¡£
Ëæºó£¬Åå´÷Ò»Ì×ÇáÁ¿É豸¡ª¡ªÍ¨³£ÊÇÑü´øºÍÊÖ»·¡ª¡ª¼´¿É½øÈëÌåÑé¡£É豸½«ÄãµÄÉíÌå×Ë̬¡¢ÖØÐÄÆ«ÒÆ¡¢²½Æµ¡¢»¬Ðй켣µÈÐźŴ«»ØÔƶˣ¬¾¹ý¸ßËÙ´¦Öóͷ£ºó·´À¡¸øÄã¡£Äã¿ÉÒÔÔÚ¿ÍÌü¡¢×ßÀÈÉõÖÁ²Ù³¡µÄƽÕûÔ°µØ£¬¿´µ½ÆÁÄ»ÉÏÓëÄãÏÖʵ·¿öÏàÓ³ÉäµÄÐéÄⷶΣ»»Ãæ¡¢ÉùÒôÓë´¥¸ÐÅäÏàÖúÓã¬ÈÃÄãËÆºõÕæµÄÔÚ»¬ÐС£
Óë´Ëϵͳ»áÒÔ¼òÁ·Ã÷Á˵ķ½Ê½Õ¹Ê¾ÄãµÄÊý¾Ýµã£ºÆð²½½Ç¶È¡¢ÖØÐÄÒÆ¶¯¡¢½ÅÕÆÊÜÁ¦µÈÒªº¦Ö¸±ê£¬×ÊÖúÄãѸËÙ·¢ÏÖ×ÔÉíµÄ²»×ã²¢½øÐнÃÕý¡£ÕâÒ»Çеı³ºó£¬ÊǶÔÓû§ÌåÑéµÄÉî¶ÈÓÅ»¯£º½çÃæÃÀ¹Û¡¢²Ù×÷¼òÆÓ¡¢·´Ó³ÁéÃô£¬ÈÃÄãÔڶ̶̼¸·ÖÖÓÄÚÍê³É´ÓÈÏÖªµ½Ðж¯µÄÍêÕû±Õ»·¡£¸üÖØÒªµÄÊÇ£¬Õâ¸öƽ̨²¢²»½ö½öÊÇ¡°Íæ¾ß¡±£¬Ëü»¹ÄÚÖÃÁËѵÁ·¼Æ»®¡¢½×¶ÎÐÔÄ¿±êºÍÉçÇø»¥¶¯£¬Óû§¿ÉÒÔ½¨ÉèÌôÕ½¡¢´ò¿¨¡¢Ï໥±ÈÆ´¾àÀ룬»ñµÃ³É¾Í¸ÐÓëÁ¬ÐøµÄ¶¯Á¦¡£
¶ÔÓÚʱ¼ä½ôÕÅ¡¢Ô°µØÊÜÏÞµÄÈËȺ¶øÑÔ£¬ÕâÖÖ¡°ËæÊ±ËæµØ¡¢¼´Ê±¿ÉÓá±µÄÌØÐÔ£¬Ç¡Ç¡½â¾öÁË´«Í³ÂÖ»¬ÑµÁ·µÄÍ´µã£º¸ßÃż÷¡¢¸ß³É±¾¡¢µÍƵ´Î¡£ÓÚÊÇ£¬Äã»á·¢ÏÖÔ±¾Ò£Ô¶µÄ¼«ËÙÂÖ»¬Äð³É´¥Êֿɼ°µÄÈÕ³£ÌåÑé¡£ÓëÖ®Ïà°éµÄ£¬ÊÇÒ»Ì×ÒÔÊý¾ÝÇý¶¯µÄ·´À¡»úÖÆ£ºÃ¿Ò»´Î»¬Ðж¼±»¼Í¼¡¢·ÖÎö£¬²¢ÔÚÏÂÒ»´ÎѵÁ·Öб»ÓÃÓÚÓÅ»¯ÄãµÄÐж¯Â·¾¶¡¢½ÚÂɺͽÚÅÄ¡£
ÕâÖÖ¡°¿ÉÁ¿»¯¡¢¿É×·×Ù¡±µÄѵÁ··½Ê½£¬ÈÃÁ·Ï°¸ü¾ßÆ«ÏòÐÔ£¬Ò²¸ü¾ßÀÖȤ¡£Èç´ËÒ»À´£¬ËÙ»¬ÕâÏîÔ˶¯²»ÔÙÖ»ÊÇ¿ìËÙ»¬¶¯µÄ±íÏ󣬸ü³ÉΪһ¸ö¿ÉÒÔ±»Á¬Ðøµü´ú¡¢¿ÉÁ¬Ðø¸ïеÄÉú³¤Àú³Ì¡£Óë´Ëƽ̨Ҳ¹Ø×¢Òþ˽ÓëÄþ¾²£ºÔÚÉèÖÃÖÐÄã¿ÉÒÔÑ¡ÔñÊý¾Ý·ÖÏíµÄ¹æÄ£¡¢ÊÇ·ñ¼ÓÈëÔÆ¶Ë·ÖÎö£¬ÒÔ¼°¶ÔСÎÒ˽¼ÒÐÅÏ¢µÄ¿É¼ûÐÔ¡£
ÕâÖÖ͸Ã÷¶È£¬Èóõ´ÎʵÑéÕßÔÚÌåÑéÖиÐÓ¦·ÅÐÄ£¬²¢Ô¸ÒâÁ¬Ðø¼ÓÈë¡£×ÜÌåÀ´Ëµ£¬ÕâÒ»ÌåÑéµÄÃż÷Ͻµ£¬¼ÈÊǼ¼Êõ½ø²½µÄÖ±½ÓÌåÏÖ£¬Ò²ÊÇÈË»úÐͬÉè¼ÆÀíÄîµÄÀֳɰ¸Àý¡£ËüÈøü¶àÈË¿´¼ûÁË¡°ÒÔС¼û´ó¡±µÄѵÁ·¼ÛÖµ£¬Ò²ÈÃÂÖ»¬µÄѧϰ·¾¶±äµÃÇåÎú¡¢¿ÉÖ´ÐС¢¿ÉÁ¬Ðø¡£Ëæ×ÅʹÓôÎÊýµÄÔö¼Ó£¬Äã»áÖð²½½¨Éè¶ÔÐж¯µÄ¼¡ÈâÓ°Ïó£¬Ìå¸ÐÓëÊý¾ÝµÄ¶ÔÓ¦¹ØÏµÒ²»áÔ½À´Ô½ÎȽ¡¡£
Æô¶¯ºó£¬ÏµÍ³»á½øÈëÒ»¸öÈý½×¶ÎµÄÄ¿±êÉ趨£ºµÚÒ»½×¶Î¹Ø×¢Æ½ºâÓë×Ë̬Îȶ¨£¬µÚ¶þ½×¶ÎÒýµ¼Äã½øÐÐÇá΢µÄÇãб¿ØÖÆ£¬µÚÈý½×¶ÎÍÆ¶¯¿ìËÙ½øÈëÒ»¶¨µÄ»¬ÐнÚ×ࡣÿһ½×¶Î¶¼ÅäÓнÚÅĸÐÇ¿ÁÒµÄÒôÀÖÌáʾ¡¢¶¯Ì¬µÄÊÓ¾õÖ¸Òý£¬ÒÔ¼°Ö±¹ÛµÄ·´À¡ÇúÏߣ¬×ÊÖúÄãÔÚûÓÐרҵ԰µØµÄÇé¿öÖÐÒ²Äܱ£³ÖרעÓëÁ¬¹áÐÔ¡£
¸üÃîµÄÊÇ£¬Èí¼þÔÚÆÀ¹Àʱ²¢·Çµ¥´¿¿´¡°ËÙ¶È¡±»ò¡°¾àÀ롱£¬Ëü¸ü¿´ÖØÐж¯ÖÊÁ¿µÄÎȶ¨ÐÔÓëÄþ¾²ÐÔ£º½Å²½Âäµã¡¢ÖØÐĵÄǰºó×óÓÒÒÆ¶¯¡¢Êֱ۵İڶ¯ÓëÇû¸ÉµÄе÷µÈ¡£Í¨¹ýÕâÖÖ×ÛºÏÆÀ¹À£¬ÄãÄÜÔÚ¼«¶ÌµÄʱ¼ä¶ÎÄÚ²¶×½µ½Ó°Ï컬ÐеÄÒªº¦ÒòËØ£¬´Ó¶øÔÚËæºóµÄѵÁ·Àï¿ìËÙ¸ïС£Óë´Ëϵͳ»á°ÑÄãµÄÿ´Î΢¸Ä¶¯×ª»¯ÎªÇåÎúµÄ¸ïз½°¸£¬ÀýÈçµ÷ÕûÖØÐÄÂþÑÜ¡¢ÓÅ»¯Æð²½½Ç¶È¡¢Ìá¸ß½Åõ×µÄÁé»îÐԵȡ£
ÕâÑùµÄ·´À¡»úÖÆ£¬Òâζ×ÅÄã²»ÐèÒªÔÚÆð³õ¾Í×·Çó¸ßÇ¿¶ÈѵÁ·£¬¶øÊÇͨ¹ý¶Ìʱ¸ßÖÊÁ¿µÄÌåÑ飬Öð²½¹¹½¨Îȹ̵ÄÐж¯»ù´¡¡£³ýÁËСÎÒ˽¼ÒѵÁ·£¬Èí¼þ»¹Ç¶ÈëÁËÉçÇøÐ×÷»úÖÆ£ºÄã¿ÉÒÔÓëÅóÓÑÒ»Æð½øÈëͬһ³¡¾°´ò¿¨¡¢±ÈÆ´¾àÀë¡¢·ÖÏíѵÁ·Ðĵá£ÉçÇøµÄ»¥¶¯£¬²»½öÌṩÍâÔÚ¼¤Àø£¬Ò²×ÊÖúÄã´ÓËûÈ˵ÄÐж¯ÖÐѧϰ²îÒìµÄ¼¼ÇÉÓë½Ú×à¡£
ÕâЩ¶¼²»ÊÇ¿Õ̸£¬¶øÊÇÒÔÕæÊµÊý¾ÝÇý¶¯µÄʵ¼ù£¬×ÊÖúÄã°Ñ¡°30ÃëÌåÑ顱Äð³É³Ö¾ÃµÄѵÁ·Ï°¹ß¡£¾¡¹Ü¿´ÆðÀ´ÏñÊÇÒ»¸ö¡°Ëٳɷ½°¸¡±£¬µ«ÕâÌ×ϵͳǿµ÷µÄÊǺã¾ÃµÄѵÁ·Â·¾¶£¬¶ø²»Êǵ¥´ÎÌåÑéµÄ¡°Ëٳɡ±¡£ËüµÄÄ¿µÄ£¬ÊÇÓü«¶ÌµÄʱ¼ä´°¿Ú£¬½¨ÉèÄã¶ÔÐж¯µÄÀí½âÓë¿ØÖÆÄÜÁ¦£¬È»ºóÈÃÄãÔÚÈÕºó¸ü³¤µÄѵÁ·ÖлñµÃ¸üÏÔÖøµÄÌáÉý¡£
Ê×ÏÈÊÇ´«¸ÐÆ÷Êý¾ÝÈںϡ£É豸ͨ³£°üÂÞ¶à·´«¸ÐÐźÅÔ´£¬Èç¹ßÐÔÕÉÁ¿µ¥Ôª£¨IMU£©¡¢GPS¡¢µØ´ÅµÈ¡£Í¨¹ý¿ìËÙµÄÐźŴ¦Öóͷ£Ó뿨¶ûÂüÂ˲¨µÈÈÚºÏËã·¨£¬ÏµÍ³°Ñ¸÷·Êý¾ÝµÄÔëÉùÒÖÖÆµ½×îС£¬Í¬Ê±±£ÁôÒªº¦µÄÖØÐÄ¡¢×Ë̬ºÍ²½ÆµÐÅÏ¢¡£ÕâÖָ߿ÉÐŶȵĹ켣£¬ÊǺóÐøÑµÁ··´À¡µÄ»ù´¡¡£
Æä´ÎÊÇAIÇý¶¯µÄ½ÌÁ·Ä£ÐÍ¡£Æ½Ì¨½¨ÉèÁËÃæÏòÂÖ»¬Ðж¯µÄ»úеѧϰģÐÍ£¬»ùÓÚº£Á¿Ñù±¾Ñ§Ï°²îÒìÐж¯µÄÀíÏë¹ì¼£¡¢Æ½ºâµãºÍÄÜÁ¿·ÖÅä¡£Ëü²»ÊÇÌæ´úÄãµÄÎäÒÕ£¬¶øÊÇÒÔÊý¾ÝÇý¶¯µÄ·½Ê½¸ø³ö½ÃÕý½¨Òé¡¢ËÙ¶ÈÇø¼ä¡¢ÑµÁ·Ç¿¶ÈµÄºÏÀí·ÖÅä¡£ÄãÔÚ½çÃæÉÏ¿´µ½µÄÿһÌõÌáʾ¡¢Ã¿Ò»¸öʸÁ¿¼ýÍ·¡¢Ã¿Ò»¸öÈÈÁ¦µã£¬¶¼ÊÇÄ£ÐͶÔÄãÐж¯µÄ½â¶Á½á¹û¡£
µÚÈýÊdz¡¾°»¯µÄÐéÄâ·¶ÎÓëÏÖʵ¸ÐµÄÈںϡ£Í¨¹ý3D³¡¾°Öؽ¨¡¢¹âÕÕ¡¢·ç×èÄ£ÄâµÈÊֶΣ¬Èí¼þÈÃÄãÔÚÊÒÄÚÒ²ÄܸÐÊܵ½²îÒìÂ·Ãæ¡¢²îÒìÆÂ¶È¶Ô»¬ÐеÄÓ°Ïì¡£ÕâÖÖÐéÄâÓëÏÖʵµÄÁª¶¯£¬ÌáÉýÁËÁ·Ï°µÄÌÕ×í¸Ð£¬Ò²Ç¿»¯ÁËÐж¯Óë¸ÐÖªÖ®¼äµÄ¶ÔÓ¦¹ØÏµ¡£Êý¾ÝÄþ¾²ÓëÒþ˽ËäÈ»²»ÐкöÊÓ¡£
ƽ̨ͨ³£Ìṩ¶Ëµ½¶Ë¼ÓÃÜ¡¢ÄäÃû»¯´¦Öóͷ£ºÍ¶ÔÊý¾ÝʹÓõĿɿØÑ¡ÏÓû§¿ÉÒÔ¿´µ½×Ô¼ºµÄÊý¾ÝÈçºÎ±»Ê¹ÓᢺÎʱ±»·ÖÎö¡¢ÒÔ¼°ÊÇ·ñ¼ÓÈëÔÆ¶ËÑо¿¡£ÕâЩ»úÖÆÈÃÓû§ÔÚÏíÊܿƼ¼´øÀ´µÄ±ãÀûʱ£¬Ò²Äܱ£³Ö¶ÔСÎÒ˽¼ÒÐÅÏ¢µÄÕÆ¿Ø¸Ð¡£½«ÕâÐ©ÒªËØÕûºÏÔÚÒ»Æð£¬²Å×é³ÉÁË¡°30ÃëÌåÑ顱±³ºóµÄÕæÊµÁ¦Á¿£º¿ìËÙÉÏÊÖµÄÃż÷¡¢¿ÉÁ¬ÐøµÄÁ·Ï°Â·¾¶ÒÔ¼°¿É×·×ٵĽø²½Ö¤¾Ý¡£
Æä´ÎÊÇѵÁ·ÖÊÁ¿µÄÌáÉýDZÁ¦£ºËüÊÇ·ñÄܰѳéÏóµÄ»¬ÐÐÐж¯×ª»¯Îª¾ßÌå¿ÉÖ´ÐеÄÐж¯Òªµã£¬¶øÇÒÄÜÔÚºóÐøÑµÁ·ÖÐÌåÏÖ³ö¿ÉÖØ¸´µÄ½ø²½£¿Èç¹ûÊý¾Ý´«ÊäÎȶ¨¡¢·´À¡²»ÑÓ³Ù¡¢ÇÒѵÁ·¼Æ»®¾ßÓн׶ÎÐÔ¡¢·Ö²ã¼¶µÄÄ¿±ê£¬ÄÇôÄã¾ÍÓÐʱ»ú¿´µ½¼¡ÈâÓ°ÏóºÍÐж¯Îȶ¨ÐÔµÄÌáÉý¡£µÚÈýÊǶ¯»úÓëÁ¬ÐøÐÔ£ºÉçÇø´ò¿¨¡¢³É¾Í½âËø¡¢Í¬°éÌôÕ½µÈ»úÖÆÄÜ·ñ´ÙʹÄã±£³Öºã¾ÃѵÁ·µÄÈÈÇ飿ÕâÊÇȨºâ¹¤¾ßÕæÊµ¼ÛÖµµÄÒªº¦µãÖ®Ò»¡£
µÚËÄÊǽçÏÞÓëÏÖʵµÄ¶ÔÕÕ£º¶Ìʱ¼äÌåÑéËäÈ»ÓÕÈË£¬µ«ËüÒ²ÓоÖÏÞ¡£30ÃëµÄ΢ÌåÑéÊÇÈë¿Ú£¬ÕæÕýµÄÊÕÒæÀ´×ÔÓÚÁ¬ÐøµÄÁ·Ï°¡¢ÓëÏßÏÂѵÁ·µÄ½áºÏÒÔ¼°Ð¡ÎÒ˽¼ÒÄþ¾²ÒâʶµÄ½¨Éè¡£×îºóÊÇÒþ˽ÓëÊý¾ÝʹÓõÄ͸Ã÷¶È¡£ÄãÐèÒªÇå³þµØÖªµÀÊý¾ÝÈçºÎ±»ÊÕ¼¯¡¢ÈçºÎ±»·ÖÎö¡¢ÒÔ¼°ÄãÊÇ·ñÔ¸ÒâÈÃÕâЩÊý¾ÝÓÃÓÚ¸ïÐÂËã·¨»òÑо¿¡£
½«ÒÔÉÏά¶È×ÛºÏÆðÀ´ÆÀ¹À£¬¿ÉÒÔ¸ü¿Í¹ÛµØÅжÏÕâÀ๤¾ßÔÚÄãСÎÒ˽¼ÒѵÁ·ÌåϵÖеĽÇÉ«Óë¼ÛÖµ¡£¶ÔijЩÈ˶øÑÔ£¬Ëü¿ÉÄÜÊÇÈÕ³£ÑµÁ·µÄ¸ßЧÔö²¹£»¶ÔÁíһЩÈË£¬ÔòÊÇÌáÉý¶¯»úµÄÓÐÁ¦¹¤¾ß¡£²»¹ÜÔõÑù£¬±£³Ö¶ÔѵÁ·Ä¿±êµÄÇåÎú¡¢¶ÔÊý¾ÝʹÓõÄÖªÇ飬ÒÔ¼°¶ÔÏÖʵѵÁ·ÐèÇóµÄ¼á³Ö£¬¶¼ÊÐÈÃÄãÔÚÌåÑé¿Æ¼¼¸³ÄܵÄÃÅ·ÉÏ×ߵøüÎÈ¡¢×ߵøüÔ¶¡£
ΪÁË×ÊÖúÄã¸üºÃµØÂ䵨£¬ÈôÄãÔ¸ÒâʵÑ飬¿ÉÒÔ°ÑÕâÀ๤¾ß×÷ΪÈÕ³£ÑµÁ·µÄ¡°ÐÂͬ°é¡±£¬ÏÈÉ趨һ¸öСĿ±ê£ºÁ¬ÐøÒ»ÖÜÿÈÕ5·ÖÖÓµÄ΢ѵÁ·£¬Öð²½Ôö¼ÓÄѶȣ¬²¢ºÍÅóÓÑÒ»ÆðÉ趨ÌôÕ½¡£Äã»áÔÚ²»Öª²»¾õÖз¢ÏÖ£¬Ô±¾Ä°ÉúµÄ¼«ËÙÂÖ»¬£¬ÕýÒԿɿء¢¿ÉѧϰµÄ·½Ê½½øÈëÄãµÄÈÕ³£Éú»î¡£Óë´Ë±£³Ö¶ÔʹÓÃÌõ¿îµÄ¹Ø×¢£¬¶¨ÆÚ¼ì²éÒþ˽ÉèÖúÍÊý¾ÝȨÏÞ£¬È·±£ÄãµÄѵÁ·Êý¾ÝÔÚÄã¿É¿ØµÄ¹æÄ£ÄÚ±»Ê¹Óá£
×îÖÕ£¬ÕâÖֿƼ¼Çý¶¯µÄѵÁ··½Ê½²¢·ÇÒªÌæ´ú´«Í³µÄÏßÏÂѵÁ·£¬¶øÊÇÔÚÄãµÄѵÁ·ÌåϵÖÐÊÎÑÝÒ»¸ö¸ßЧµÄ¸¨Öú½ÇÉ«£¬×ÊÖúÄã¸ü¿ìµØµ½´ïÄ¿±ê¡¢ÏíÊÜÀú³Ì¡¢²¢ÓëÅóÓÑÅäºÏ·ÖÏí½ø²½µÄ¿ìÀÖ¡£