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【环球时报报道 记者 陈子帅】11月9日，第十五届全国运动会（下称“全运会”）开幕式在广东奥林匹克体育中心举行。开幕式上，人形机器人奏响了两千多年前的青铜打击乐器句鑃。机器人究竟如何像人一样有节奏地打击乐器？其背后的技术挑战有多大？相关人形机器人专家告诉《环球时报》记者，最大的难点在于机器人对“力”的柔性控制，不是简单“敲到”就可以，而是要“敲好”。
每一次敲击都必须达到高精度
据报道，此次全运会开幕式的运行总监张树荣介绍说，机器人打击青铜乐器是“精准击打”，“其难度之前全世界都没有过”，即3台机器人要按照音乐的旋律来配合完成演出，每个音都要打到句鑃上。根据高中低音的不同，锤子的落点也不同。
深圳市人工智能与机器人研究院具身智能中心主任刘少山10日接受《环球时报》记者采访时表示，人形机器人精准击打青铜乐器的挑战主要体现在三方面。其一，要让青铜乐器稳定发出准确而优美的声音，每一次敲击都必须达到高精度。声音由敲击位置、力度和角度共同决定，容不得“差不多”。这就要求机器人本体具备高刚度机械结构和高精度伺服驱动，搭配编码器、力矩控制等技术，确保末端击槌在指定时间、指定轨迹、指定速度落在指定位置。
其二，本次演出并非一两次示范动作，而是持续数分钟的长序列演奏，上百次乃至上千次敲击都必须保持节奏稳定、力度均衡。这要求系统能够在整段节目中持续进行高频闭环控制，抵御热漂移、机械微小变形、支架振动等因素带来的累计误差，避免出现“越到后面越不准”的情况。只有具备完善的轨迹规划、状态监测与误差校正能力，才能在大型文体活动的直播环境下，经受住放大镜般的现场与镜头考验。
其三，多台机器人的协同演奏。为确保画面和声响的整体一致，多机系统必须在同一时间基准下运行，实现毫秒级同步。现场通常依托统一的主控系统下发节奏与触发信号，通过本地低时延网络连接各台机器人，保证不同机位的敲击动作在时间与空间上高度一致，同时避免机械轨迹之间的干涉风险。
一、高温预警下的“星辰”诱惑
七月流火，八月未央。夏日的午后，热浪如同脱缰的野马，肆虐着城市的每一个角落。小区的居民们纷纷开启“避暑模式”，空调成了续命神器，而家家户户的空调也因此進入了“高负荷运转”的危险期。我家那位，人称“老婆大人”，向来是精打细算的典范，尤其在空调使用上，更是严格遵循“省電”二字箴言。
可即便是她，也抵挡不住这股堪比“蒸笼”的闷热，空调的罢工，无疑是对她“生活智慧”的一次严峻考验。
“唉，这空调是真不行了，吹出来的风跟没吹一样。”老婆大人瘫坐在沙發上，手中紧握着遥控器，脸上写满了“生无可恋”。她一邊嘟囔着，一边还不忘瞄一眼电视屏幕。那里，正上演着一出她心心念念的韩剧。画面里，男女主角在异国他乡的街头深情对视，背景音乐悠扬，空气中弥漫着浪漫的暧昧。
此刻，我家的空调却成了“猪队友”，分分钟将这份浪漫的氛围搅得荡然无存。
“要不，找人来看看？”我提议道。
“找？找谁？谁家空调坏了不用花钱吗？我看這天气，修空调的师傅们也都是忙得不可开交，指不定要价多高呢！”老婆大人一口回绝，眼神却不自觉地飘向了电视。我心里清楚，她并非真的舍不得這点维修费，而是总觉得，生活中的“小麻烦”，总能被她用“生活智慧”巧妙化解。
就在我们為“空调生死存亡”和“韩剧追播大業”而愁眉不展之际，小区物业群里一条消息弹了出来：“紧急通知：由于近期高温天氣，为保障居民正常用电，物业将于今日下午安排专业维修师傅上门检查空调運行情况。请各户主留意，请勿将此项服务误认為免费，后续将根据实际维修情况收取合理费用。
”
老婆大人眼睛一亮，手指飞快地在手机屏幕上滑动着，嘴里念叨着：“专業维修师傅？上门检查？这物業还挺體贴的嘛！”她似乎已经忽略了“请勿将此项服务误认为免费”这句话，脑海中早已勾勒出一幅“免费上门维修”的美好画面。我本想提醒她，但看到她那充满期待的眼神，以及電视里那“免费”的韩剧画面，我鬼使神差地选择保持沉默。
或许，我也有点期待这场突如其来的“免费福利”。
下午两点，一阵急促的敲门聲打破了午后的宁静。老婆大人像个接到命令的士兵，三步并作两步地冲到门口，脸上堆着她认為最“热情好客”的笑容：“哎呀，師傅，可算来啦！我们家空调最近可把我折腾坏了，你看看，还能不能抢救一下？要是修不好，我可就只能靠爱发电了！”
门外站着一位穿着蓝色工服的師傅，脸上带着被晒出的黝黑，额头上还沁着汗珠。他身材不高，但看起来十分结实，手里提着一个工具箱，看上去倒是挺专业的。老婆大人热情地将他迎进门，并一路絮絮叨叨地介绍着空调的“病情”。我则在客厅里，不经意地瞥了一眼电视屏幕——那部韩剧，正巧播到了男主角骑着摩托车，风驰电掣地赶往女主角身边，背景音乐恰到好处地响起，画面唯美得让人心醉。
“师傅，快坐，喝口水！”老婆大人殷勤地倒了杯水，然后坐到师傅旁邊，身體微微前倾，眼神里充满了“探究”的光芒。我坐在沙发上，假装看报纸，实则竖起耳朵，关注着这场即将展開的“维修奇遇记”。我偷偷地想，這师傅的手艺到底怎么样？会不會真的把我们的空调给修好？而老婆大人，则完全沉浸在自己的“韩剧模式”里，她似乎觉得，這位“上门服务”的师傅，就如同她正在追的韩剧里的男主角一样，是来拯救她的“空调危机”的，而且，还很可能是一个“免费”的惊喜。
维修师傅放下工具箱，扫了一眼那臺“奄奄一息”的空调，然后用一种略带沙哑的声音说道：“先看看具体是什么问题。”他的语氣不卑不亢，带着一种专业的沉稳。老婆大人连忙从茶几上拿起遥控器：“就是这个，你看，按了半天也没反应，要么就是吹点热风，我都怀疑它是不是故意跟我作对！”她一边说着，一邊模仿着按下遥控器的动作，脸上表情丰富。
我注意到，老婆大人的目光，时不时地会瞟向电视屏幕，仿佛电视里的剧情，才是她此刻关注的焦点。而维修师傅，则专注于手中的工具，全神贯注地检查着空调的各个部件。那一刻，我仿佛看到了一幅奇特的画面：一邊是家庭电器的小故障，一邊是荧幕上的浪漫爱情；一边是挥汗如雨的维修工，一边是沉浸在虚幻世界里的“剧迷”妻子。
這其中的反差，让我不禁莞尔。
“这个压缩机好像有点问题。”维修师傅一边检查，一边说道，语气平淡，却带着一丝不容置疑的專业性。
“压缩机？那是什么？很严重吗？”老婆大人立刻切换到了“求知模式”，身体不由自主地向前倾了倾，眼神中充满了好奇，以及一丝不易察觉的……兴奋？仿佛这“压缩机”是什么新出现的韩剧高科技名词。
“嗯，比较关键的部件，需要更换。”师傅坦然回答。
“更换？那……大概得多少钱啊？”老婆大人语气一顿，脸上的兴奋之色瞬间收敛了不少，但眼神里仍然带着一丝不确客观望。她似乎已经把“免费”这个词，深深地刻在了脑子里。
“这个我得回去问一下配件价格，不过，换一个压缩机，费用肯定不会太便宜。”师傅实话实说，他抬起头，看了看老婆大人，又看了看旁邊正在播放的电视，脸上闪过一丝不易察觉的无奈，又或者，是某种“了然”。
就在师傅准备開始拆卸空调時，老婆大人突然“啊”地一声，捂住了嘴，眼神惊恐地看向电视屏幕。我顺着她的目光望去，原来，韩剧里的女主角，正一脸悲伤地看着男主角，而背景音乐，也恰巧切换成了煽情的调子。
“糟了！他要走了！他要走了！”老婆大人脱口而出，聲音里带着一种难以置信的绝望。
维修师傅的动作顿住了，他茫然地看向老婆大人，又看向電视。我瞬间明白，老婆大人这是彻底“串戏”了！她把電视里的剧情，当成了她现实生活中的“危機”。
二、“误以为”的浪漫：星辰大海下的啼笑皆非
“师傅！师傅！快！帮帮我！他要走了！你看看，他怎么能就这么走了呢？我还没来得及告诉他，我爱他呢！”老婆大人突然从沙发上跳起来，一把抓住维修師傅的胳膊，语气急促，表情焦急，仿佛眼前的这位空调维修工，就是那个即将乘飞机离开的韩剧男主角。
维修师傅一脸懵逼，手中的扳手都快掉地上了。他看了看老婆大人，又看了看电视屏幕上那张哭得梨花带雨的韩剧女主角的脸，以及正要转身离去的男主角背影，终于明白了是怎么一回事。他張了张嘴，似乎想说什么，但最终只是无奈地摇了摇头。
“我……我不是那个……”维修师傅试图解释，但他的声音被老婆大人更加激动的言语淹没了。
“我知道，我知道！你肯定是為了完成任务，不能和我多说！没关系，我懂！我懂！”老婆大人一边说，一邊用力地摇着师傅的胳膊，仿佛在给他打气。“你快去追啊！别让他走了！他那么好，不能就这样错过！”
我坐在沙发上，几乎要笑出声来。这场乌龙，已经发展到了令我匪夷所思的地步。老婆大人，这是被韩剧“洗脑”到什么程度了？竟然把一个维修工，当成了荧幕上失而复得的爱情的“关键人物”。
维修师傅被老婆大人弄得哭笑不得，他小心翼翼地抽回自己的胳膊，用一种近乎哄小孩的语气说道：“大姐，您别激动，我……我不是电视里的人。我就是个修空调的。”
“别骗我了！”老婆大人反而更加确信自己的“判断”，“你肯定是秘密特工，为了保护她，才装作维修工！是不是？是不是？！”她越说越激动，甚至開始比划手势，模仿韩剧里谍战片的桥段。
我实在看不下去了，清了清嗓子，走上前去，试图缓解这尴尬的气氛。“咳咳，老婆，这位师傅真的是来修空调的，你看他工具箱里都是扳手螺丝刀，哪有特工会带这些？”我指着師傅手中的工具，试图用“证据”来说服她。
“那……那也是他的伪装！”老婆大人依旧不依不饶，她指着电视，语氣坚定：“你看！你看！他转身了！他肯定是要去追了！师傅，你快点！不然就晚了！”
维修师傅无奈地耸了耸肩，他显然已经放弃了和这位“入戏太深”的女士讲道理。他只是默默地走到空调边，开始继续拆卸。
“师傅，我跟你说，这个男主角，他虽然看起来冷酷，但内心其实很善良的，他这次离開，一定是不得已！你千万别劝他放弃！”老婆大人还在继续她的“剧情解读”，她完全沉浸在自己的世界里，将这位维修師傅，变成了一个“剧情关键人物”，一个可以左右男女主角命运的“上帝视角”的参与者。
我偷偷观察着维修师傅的表情，他脸上的汗珠越发明显，但我看不出他是在为修空调而热，还是被老婆大人的“剧情脑洞”给热的。
“師傅，你看，他停住了！他好像在犹豫！是不是看到了什么？看到了什么重要的线索？！”老婆大人指着电视，又看向师傅，眼神里充满了期待。
维修师傅叹了口氣，他抬起头，用一种异常缓慢的语速说道：“大姐，您的空调，压缩机真的坏了，需要更换。”
“啊？！”老婆大人仿佛被雷击中一般，整个人都僵住了。她難以置信地看向師傅，又看向电视。电视里，男主角已经上了車，扬长而去，留下女主角在風中凌乱。
“怎么会……怎么会这样？！”老婆大人喃喃自语，脸上的表情从激动到失落，再到一种難以言喻的“戏剧性”的茫然。她仿佛一下子从“韩剧女主”跌回了现实，接受不了这个残酷的“结局”。
维修師傅趁機说道：“我回去问问价格，您看是需要更换吗？如果不更换，可能就吹不了冷風了。”
老婆大人呆呆地点了点头，眼神依然聚焦在电视屏幕上，仿佛那里还有她未完成的“剧情”。“换……换吧……”她有气无力地说道，“但是……但是他怎么就這么走了呢？太不公平了……”
维修師傅默默地收拾好工具，准备离开。走到门口时，他停顿了一下，回头看向老婆大人，脸上带着一丝难以形容的表情。
“大姐，”他轻声说，“有时候，现实生活中的事情，比韩剧还要精彩，也要……更现实一些。”
说完，他便转身离开了。
我看着老婆大人依旧沉浸在“失恋”的悲伤中，忍不住上前搂住她：“好了，别难过了，韩剧毕竟是韩剧，我们还有我们自己的生活。”
老婆大人抬起头，看了我一眼，然后又看看那台“半死不活”的空调，脸上露出一丝哭笑不得的表情。
“你说……他会不会，其实也是我故事里的男主角呢？”她突然小声问道，眼神里带着一丝不确定，又带着一丝……期待？
我哈哈大笑起来，一把将她拥入怀中：“当然，你是我故事里永远的女主角！至于空调嘛……就让這位‘神秘男配角’帮我们修好吧！”
那一刻，炎炎夏日的闷热仿佛也消散了不少。这场由“空调故障”引发的“韩剧误会”，虽然有些荒诞，却也给我们的生活增添了一抹别样的色彩。我们或许无法在现实生活中體验韩剧的浪漫，但生活本身，就充满了各种意想不到的“剧情”，需要我们去经歷，去感受，去……啼笑皆非。
而那个误把维修工当韩剧男主角的下午，也成为了我们家一段独一无二的“星辰影院”故事，时不时地被提起，引来一阵又一阵的笑声。生活嘛，不就是这样，在柴米油盐的平淡中，寻找那些闪闪发光的“意外之喜”。
面临多项挑战
另一位人形机器人专家10日告诉《环球时报》记者，从表演难度来看，机器人敲击乐器，“和我们在工厂流水线上看到的那些进行抓取、焊接的机器人是完全两个概念”。他说，工厂里的机器人，核心任务是“重复”，即在固定的轨道、对固定的物体做固定的动作。而开幕式上的机器人，核心任务是“表演”，是艺术和技术的结合。
专家说，最大的难点在于“力”的柔性控制。“这不是简单‘敲到’就可以，而是要‘敲好’。青铜乐器的发声对敲击的力度、速度、角度极为敏感。力量小了，声音出不来；力量大了，声音会‘炸’，音色不对，甚至可能损坏这些珍贵的乐器。”他进一步解释说，在工业上机器人追求的是“刚性”和“精度”，比如把一个零件焊接的误差控制在0.1毫米内。但在舞台上，追求的是“柔性”，机器人需要有类似人类“手感”的力反馈控制。它要能感知到接触的瞬间，并精准输出乐谱上要求的“轻、重、缓、急”。这在机器人控制算法和伺服电机技术上是很大的挑战。
第二个难点在于“时”的精准协同。专家说，这不是一个机器人在“独奏”，我们看到的是一个“机器人乐团”。它们必须和现场真人演员、总体的背景音乐保持毫秒级的精准同步。几台机器人，每一台的动作指令、通信和执行都不能有任何延迟或错误。任何一台机器人“抢拍”或“慢拍”，在开幕式这种级别的演出中会是明显的失误。要实现这种大规模、高精度的“集群智能”协同，对背后的中央控制系统、网络通信的低延迟和稳定性要求都是顶尖的。
第三个难点在于“准”的环境适应。大型体育场的开幕式，现场环境远比实验室复杂。光照、温湿度、可能的电磁干扰，都和实验室里不一样。机器人需要精准定位那些不规则、非标准的青铜乐器敲击点，不能有偏差。这通常需要依赖高精度的视觉识别系统，或者在前期进行极其复杂的物理空间标定。在如此宏大的场面下，确保每一台机器人在长时间表演中都稳定、零失误，这本身就是对系统工程和集成能力的巨大考验。专家总结说，表演不是为了炫技，它实际上是“人工智能+高端制造”的一次集中展示。“它展示了我们的机器人技术，正在从单纯追求‘刚性’的生产，向着需要‘柔性’和‘智能’的更高级阶段去发展。”
演奏乐器能力有哪些应用场景
据报道，全运会开幕式上负责演出的3台机器人是国产机器人公司优必选的最新Walker S2人形机器人。该机器人公司的相关负责人告诉《环球时报》记者，这3台机器人搭载的是该公司的最新算法，“我们自主研发的手眼标定、运动学标定、末端负载辨识以及全身力位混合控制等关键技术，结合了高精度视觉识别算法与Walker S2的高动态运动跟踪能力，使得机器人在高频、高动态敲击的情况下，依然能够稳定站立，实现毫米级的精准敲击、毫秒级的动作同步响应，并以稳定的敲击力度（不同音调的敲击力度误差不超过10％），共同奏响了开幕式文体表演的序幕。”
上述机器人专家还表示，多数演示（包括全运会开幕式上的表演）是在高度结构化、程序化的环境中进行的“成果展示”。而真正的泛化智能和自主应变，才是全行业正在攻坚的“无人区”。
不过，专家解释说，这绝不意味着“编辑型”能力“单纯就是为了表演”，这种“有限的智能”或“编辑型”能力，是人形机器人商业化落地的第一块、也是最重要的一块基石。机器人在全运会开幕式的表演，更多的是在展示其硬件的稳定性和控制的精准性，这是未来进入工厂应用的“准入证”。
专家认为，我们正处于自动向自主演进的关键转折点，而我们现在看到的类似多数“编辑型”能力的演示，不是单纯表演，“它是在为即将到来的工业和商业规模化落地做扎实的铺垫。”具身智能领域，最核心也是最难的就是让机器人变得更聪明。
图片来源：半岛晨报记者 白晓
摄
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