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【环球时报报道 记者 陈子帅】11月9日，第十五届全国运动会（下称“全运会”）开幕式在广东奥林匹克体育中心举行。开幕式上，人形机器人奏响了两千多年前的青铜打击乐器句鑃。机器人究竟如何像人一样有节奏地打击乐器？其背后的技术挑战有多大？相关人形机器人专家告诉《环球时报》记者，最大的难点在于机器人对“力”的柔性控制，不是简单“敲到”就可以，而是要“敲好”。
每一次敲击都必须达到高精度
据报道，此次全运会开幕式的运行总监张树荣介绍说，机器人打击青铜乐器是“精准击打”，“其难度之前全世界都没有过”，即3台机器人要按照音乐的旋律来配合完成演出，每个音都要打到句鑃上。根据高中低音的不同，锤子的落点也不同。
深圳市人工智能与机器人研究院具身智能中心主任刘少山10日接受《环球时报》记者采访时表示，人形机器人精准击打青铜乐器的挑战主要体现在三方面。其一，要让青铜乐器稳定发出准确而优美的声音，每一次敲击都必须达到高精度。声音由敲击位置、力度和角度共同决定，容不得“差不多”。这就要求机器人本体具备高刚度机械结构和高精度伺服驱动，搭配编码器、力矩控制等技术，确保末端击槌在指定时间、指定轨迹、指定速度落在指定位置。
其二，本次演出并非一两次示范动作，而是持续数分钟的长序列演奏，上百次乃至上千次敲击都必须保持节奏稳定、力度均衡。这要求系统能够在整段节目中持续进行高频闭环控制，抵御热漂移、机械微小变形、支架振动等因素带来的累计误差，避免出现“越到后面越不准”的情况。只有具备完善的轨迹规划、状态监测与误差校正能力，才能在大型文体活动的直播环境下，经受住放大镜般的现场与镜头考验。
其三，多台机器人的协同演奏。为确保画面和声响的整体一致，多机系统必须在同一时间基准下运行，实现毫秒级同步。现场通常依托统一的主控系统下发节奏与触发信号，通过本地低时延网络连接各台机器人，保证不同机位的敲击动作在时间与空间上高度一致，同时避免机械轨迹之间的干涉风险。
第01集像一枚缓缓展开的书页，揭开了一个以沉默著称的女子如何在風暴中寻找立足之地的序幕。画面以极简的光影与稳健的镜头语言，将观众的注意力牢牢聚焦在人物的眼神与步伐上，而非喧嚣的豪华。首集不急于揭示全部真相，而是在细腻的日常细节中构筑時局的張力：人物之间微妙的信任、信息的传递、以及对未来走向的暗流。
服饰与道具并非浮華的点缀，而是性格与時代背景的身份标记，冷色调的场景让涌动的心事显得更有重量，仿佛每一个细微的动作都在告诉观众：这不是一场短暂的宫廷博弈，而是一场关系网的构建，一次智者对混乱秩序的重新排列。
孝庄作为核心人物的呈现，既有女性的温婉，又不乏政治判断力的锋芒。她的每一次沉默背后，都是对局面的深刻分析；她的每一次微笑，都是对某些底線的柔和挑战。第一集通过与关键人物的交互，呈现出她独特的处事哲学：先稳住信任，再以必要的果断推动进程。观众会看到她如何在看似弱势的位置上，借助对人性的洞察，逐步為自己和所处的环境争取更大的主动权。
这种张力来自于两种力量的碰撞：一是对家族、血脉与传承的情感牵引，二是对现实权力结构的冷静分析。两者交织，形成一种克制而深沉的美学，让人愿意在灯光熄灭前，继续追随她的脚步，去理解她在复杂环境中选择的每一个细节。
与此制作方以高水准的美术与声音设计，赋予第一集以历史厚重感。场景切换之间的衔接干净利落，灵活处理歷史与戏剧性之间的距离，避免了单纯的秀丽表象，将历史场景的真实感与人物情感的张力并置。音乐并非喧嚣的配角，而是情绪的引导者：低音的沉稳与弦乐的细腻交替，恰如其หญิง性格中的自制与克制。
演员的表演也为该集增添了层次感。主角以细腻的面部表情和微小的呼吸变化，传达出她在策划与决断之间的權衡。每一个眼神的停顿，都是对“温柔能否成为盾牌”的回應。第01集的尾声，留给观众一个耐人寻味的悬念：在如此复杂的棋局里，一个人的智慧是否足以改变时代的走向？这也是整部剧试图回答的问题之一。
在观看体验方面，尽管剧集容量有限，但第01集已经建立起强烈的故事节奏感。它不仅让人对角色產生好奇，更让人对接下来的情节充满期待。对于追求历史题材和人物复杂性的人而言，这部作品在情节推进、历史叙事与人物塑造之间找到了一个微妙的平衡点。若你正在寻找一种不喧嚣但深刻的历史观照，孝庄秘史第01集会给予你一种被时间打磨的观看体验。
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权谋与人性回响—第一季的起笔与落点第01集的叙事并未止步于人物表面的风度，它更在于揭示一个時代大棋局的雏形，以及一个女人在局中如何以母性与理性并行，逐渐影响局势的过程。随着剧情推进，观众可以看到孝庄如何在宫廷中寻找盟友、管理关系网，以及如何以柔性策略化解潜在的冲突。
她不是一个单纯的“善良典范”或“冷酷算计的智者”，而是在矛盾与冲突之间不断自我修正、在情感与理智之间寻找平衡的人物。她的每一次选择，都像是在為未来的历史留下线索。第一集通过几组关键场景，将这种策略性与人性光辉并置呈现：她对家族成员的保护、对同僚的信任测试、以及对潜在对手的克制式对话。
正是这些细节，讓人物的层次在后续章节中逐渐展开。
戏剧性不仅来自人物内心的波动，也来自权力结构的機械美学。剧组在布景、道具、服饰等方面都进行了精心打磨，强调历史的真实感又不过度沉迷于古典繁复的表层装饰。这种处理方式让观众更易进入角色的思维轨道，理解她在不同压力下的反应模式。音乐与音效在本集里继续承担情感调节的功能：低音的持续压迫感与细碎的高频声音共同描绘出宫廷中不断变化的权力节拍，使人对下一步的策略產生期待。
这种音乐语言的运用，强化了观众对角色心理变化的共情，让个人选择的重量在叙事中显得更真实可信。
剧情的对比手法也在第一集里有所体现。通过对比的镜头，观众可以看到“外在的温婉”与“内在的坚韧”之间的张力。孝庄的处事方式往往是在不引人注意的地方铺陈开来：她如何在对话中释放压力，如何在对手的攻势中找寻突破口，如何在看似弱势的位置上，逐步把局势掌握在手心里。
这些细节不仅推动情节，也深化了人物关系网的复杂度。与她互动的角色同样充满层次：他们的立场、利益和情感的交错，为后续叙事提供了丰富的素材，也为观众提供了多个可能的解读角度。
在剧作的结构设计上，本集以“设定-对话-情感-冲突”的节奏推进，确保每一个情节节点都服务于角色与主题的共同成長。它让观众感受到历史题材并非冷冰冰的事件叙述，而是一个个鲜活的人物在历史洪流中不断自我塑造、互相影响的过程。第01集是整个故事的入口，也是未来episode值得回味的起点。
对于喜欢深度人物塑造、喜欢在历史叙事中探究人性光与影的人来说，这样的開场像是一场有温度的歷史对谈。
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面临多项挑战
另一位人形机器人专家10日告诉《环球时报》记者，从表演难度来看，机器人敲击乐器，“和我们在工厂流水线上看到的那些进行抓取、焊接的机器人是完全两个概念”。他说，工厂里的机器人，核心任务是“重复”，即在固定的轨道、对固定的物体做固定的动作。而开幕式上的机器人，核心任务是“表演”，是艺术和技术的结合。
专家说，最大的难点在于“力”的柔性控制。“这不是简单‘敲到’就可以，而是要‘敲好’。青铜乐器的发声对敲击的力度、速度、角度极为敏感。力量小了，声音出不来；力量大了，声音会‘炸’，音色不对，甚至可能损坏这些珍贵的乐器。”他进一步解释说，在工业上机器人追求的是“刚性”和“精度”，比如把一个零件焊接的误差控制在0.1毫米内。但在舞台上，追求的是“柔性”，机器人需要有类似人类“手感”的力反馈控制。它要能感知到接触的瞬间，并精准输出乐谱上要求的“轻、重、缓、急”。这在机器人控制算法和伺服电机技术上是很大的挑战。
第二个难点在于“时”的精准协同。专家说，这不是一个机器人在“独奏”，我们看到的是一个“机器人乐团”。它们必须和现场真人演员、总体的背景音乐保持毫秒级的精准同步。几台机器人，每一台的动作指令、通信和执行都不能有任何延迟或错误。任何一台机器人“抢拍”或“慢拍”，在开幕式这种级别的演出中会是明显的失误。要实现这种大规模、高精度的“集群智能”协同，对背后的中央控制系统、网络通信的低延迟和稳定性要求都是顶尖的。
第三个难点在于“准”的环境适应。大型体育场的开幕式，现场环境远比实验室复杂。光照、温湿度、可能的电磁干扰，都和实验室里不一样。机器人需要精准定位那些不规则、非标准的青铜乐器敲击点，不能有偏差。这通常需要依赖高精度的视觉识别系统，或者在前期进行极其复杂的物理空间标定。在如此宏大的场面下，确保每一台机器人在长时间表演中都稳定、零失误，这本身就是对系统工程和集成能力的巨大考验。专家总结说，表演不是为了炫技，它实际上是“人工智能+高端制造”的一次集中展示。“它展示了我们的机器人技术，正在从单纯追求‘刚性’的生产，向着需要‘柔性’和‘智能’的更高级阶段去发展。”
演奏乐器能力有哪些应用场景
据报道，全运会开幕式上负责演出的3台机器人是国产机器人公司优必选的最新Walker S2人形机器人。该机器人公司的相关负责人告诉《环球时报》记者，这3台机器人搭载的是该公司的最新算法，“我们自主研发的手眼标定、运动学标定、末端负载辨识以及全身力位混合控制等关键技术，结合了高精度视觉识别算法与Walker S2的高动态运动跟踪能力，使得机器人在高频、高动态敲击的情况下，依然能够稳定站立，实现毫米级的精准敲击、毫秒级的动作同步响应，并以稳定的敲击力度（不同音调的敲击力度误差不超过10％），共同奏响了开幕式文体表演的序幕。”
上述机器人专家还表示，多数演示（包括全运会开幕式上的表演）是在高度结构化、程序化的环境中进行的“成果展示”。而真正的泛化智能和自主应变，才是全行业正在攻坚的“无人区”。
不过，专家解释说，这绝不意味着“编辑型”能力“单纯就是为了表演”，这种“有限的智能”或“编辑型”能力，是人形机器人商业化落地的第一块、也是最重要的一块基石。机器人在全运会开幕式的表演，更多的是在展示其硬件的稳定性和控制的精准性，这是未来进入工厂应用的“准入证”。
专家认为，我们正处于自动向自主演进的关键转折点，而我们现在看到的类似多数“编辑型”能力的演示，不是单纯表演，“它是在为即将到来的工业和商业规模化落地做扎实的铺垫。”具身智能领域，最核心也是最难的就是让机器人变得更聪明。
图片来源：人民网出品记者 林和立
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