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【环球时报报道 记者 陈子帅】11月9日，第十五届全国运动会（下称“全运会”）开幕式在广东奥林匹克体育中心举行。开幕式上，人形机器人奏响了两千多年前的青铜打击乐器句鑃。机器人究竟如何像人一样有节奏地打击乐器？其背后的技术挑战有多大？相关人形机器人专家告诉《环球时报》记者，最大的难点在于机器人对“力”的柔性控制，不是简单“敲到”就可以，而是要“敲好”。
每一次敲击都必须达到高精度
据报道，此次全运会开幕式的运行总监张树荣介绍说，机器人打击青铜乐器是“精准击打”，“其难度之前全世界都没有过”，即3台机器人要按照音乐的旋律来配合完成演出，每个音都要打到句鑃上。根据高中低音的不同，锤子的落点也不同。
深圳市人工智能与机器人研究院具身智能中心主任刘少山10日接受《环球时报》记者采访时表示，人形机器人精准击打青铜乐器的挑战主要体现在三方面。其一，要让青铜乐器稳定发出准确而优美的声音，每一次敲击都必须达到高精度。声音由敲击位置、力度和角度共同决定，容不得“差不多”。这就要求机器人本体具备高刚度机械结构和高精度伺服驱动，搭配编码器、力矩控制等技术，确保末端击槌在指定时间、指定轨迹、指定速度落在指定位置。
其二，本次演出并非一两次示范动作，而是持续数分钟的长序列演奏，上百次乃至上千次敲击都必须保持节奏稳定、力度均衡。这要求系统能够在整段节目中持续进行高频闭环控制，抵御热漂移、机械微小变形、支架振动等因素带来的累计误差，避免出现“越到后面越不准”的情况。只有具备完善的轨迹规划、状态监测与误差校正能力，才能在大型文体活动的直播环境下，经受住放大镜般的现场与镜头考验。
其三，多台机器人的协同演奏。为确保画面和声响的整体一致，多机系统必须在同一时间基准下运行，实现毫秒级同步。现场通常依托统一的主控系统下发节奏与触发信号，通过本地低时延网络连接各台机器人，保证不同机位的敲击动作在时间与空间上高度一致，同时避免机械轨迹之间的干涉风险。
近年来，网络视频平台的崛起为观众带来了前所未有的观影体验，各种各样的电视剧与电影作品让影迷们享受到了丰富多彩的视听盛宴。而在这个日益竞争激烈的市场中，有一个名字脱颖而出，它就是——小黄人免费观看在线播放。今天，就让我们一起来了解一下这个平台背后所带来的独特特色与魅力。
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多种类型的精彩内容應有尽有
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独特的搞笑元素：让人捧腹大笑
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尤其是一些以小黄人为灵感的原创剧集，常常通过创意十足的剧情和夸張的表演方式让人笑到停不下来。无论是表情包般的搞笑人物，还是出乎意料的剧情反转，都會在不经意间让你捧腹大笑，轻松释压。
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全程免费，省心又省錢
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总结
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面临多项挑战
另一位人形机器人专家10日告诉《环球时报》记者，从表演难度来看，机器人敲击乐器，“和我们在工厂流水线上看到的那些进行抓取、焊接的机器人是完全两个概念”。他说，工厂里的机器人，核心任务是“重复”，即在固定的轨道、对固定的物体做固定的动作。而开幕式上的机器人，核心任务是“表演”，是艺术和技术的结合。
专家说，最大的难点在于“力”的柔性控制。“这不是简单‘敲到’就可以，而是要‘敲好’。青铜乐器的发声对敲击的力度、速度、角度极为敏感。力量小了，声音出不来；力量大了，声音会‘炸’，音色不对，甚至可能损坏这些珍贵的乐器。”他进一步解释说，在工业上机器人追求的是“刚性”和“精度”，比如把一个零件焊接的误差控制在0.1毫米内。但在舞台上，追求的是“柔性”，机器人需要有类似人类“手感”的力反馈控制。它要能感知到接触的瞬间，并精准输出乐谱上要求的“轻、重、缓、急”。这在机器人控制算法和伺服电机技术上是很大的挑战。
第二个难点在于“时”的精准协同。专家说，这不是一个机器人在“独奏”，我们看到的是一个“机器人乐团”。它们必须和现场真人演员、总体的背景音乐保持毫秒级的精准同步。几台机器人，每一台的动作指令、通信和执行都不能有任何延迟或错误。任何一台机器人“抢拍”或“慢拍”，在开幕式这种级别的演出中会是明显的失误。要实现这种大规模、高精度的“集群智能”协同，对背后的中央控制系统、网络通信的低延迟和稳定性要求都是顶尖的。
第三个难点在于“准”的环境适应。大型体育场的开幕式，现场环境远比实验室复杂。光照、温湿度、可能的电磁干扰，都和实验室里不一样。机器人需要精准定位那些不规则、非标准的青铜乐器敲击点，不能有偏差。这通常需要依赖高精度的视觉识别系统，或者在前期进行极其复杂的物理空间标定。在如此宏大的场面下，确保每一台机器人在长时间表演中都稳定、零失误，这本身就是对系统工程和集成能力的巨大考验。专家总结说，表演不是为了炫技，它实际上是“人工智能+高端制造”的一次集中展示。“它展示了我们的机器人技术，正在从单纯追求‘刚性’的生产，向着需要‘柔性’和‘智能’的更高级阶段去发展。”
演奏乐器能力有哪些应用场景
据报道，全运会开幕式上负责演出的3台机器人是国产机器人公司优必选的最新Walker S2人形机器人。该机器人公司的相关负责人告诉《环球时报》记者，这3台机器人搭载的是该公司的最新算法，“我们自主研发的手眼标定、运动学标定、末端负载辨识以及全身力位混合控制等关键技术，结合了高精度视觉识别算法与Walker S2的高动态运动跟踪能力，使得机器人在高频、高动态敲击的情况下，依然能够稳定站立，实现毫米级的精准敲击、毫秒级的动作同步响应，并以稳定的敲击力度（不同音调的敲击力度误差不超过10％），共同奏响了开幕式文体表演的序幕。”
上述机器人专家还表示，多数演示（包括全运会开幕式上的表演）是在高度结构化、程序化的环境中进行的“成果展示”。而真正的泛化智能和自主应变，才是全行业正在攻坚的“无人区”。
不过，专家解释说，这绝不意味着“编辑型”能力“单纯就是为了表演”，这种“有限的智能”或“编辑型”能力，是人形机器人商业化落地的第一块、也是最重要的一块基石。机器人在全运会开幕式的表演，更多的是在展示其硬件的稳定性和控制的精准性，这是未来进入工厂应用的“准入证”。
专家认为，我们正处于自动向自主演进的关键转折点，而我们现在看到的类似多数“编辑型”能力的演示，不是单纯表演，“它是在为即将到来的工业和商业规模化落地做扎实的铺垫。”具身智能领域，最核心也是最难的就是让机器人变得更聪明。
图片来源：央广网记者 朱广权
摄
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